氣源系統(tǒng)和氣源后處理系統(tǒng)
氣源系統(tǒng)
在氣壓傳動(dòng)系統(tǒng)中，氣源系統(tǒng)由氣壓發(fā)生器 (空氣壓縮機(jī))、后冷卻器、油水分離器、儲(chǔ)氣罐和傳輸管路五部分組成。
氣壓發(fā)生器(空氣壓縮機(jī)) 目前在氣壓傳動(dòng)中使用的空氣壓縮機(jī)主要是活塞式空氣壓縮機(jī)和螺桿式空氣壓縮機(jī)。
活塞式空氣壓縮機(jī)
活塞式空氣壓縮機(jī)的工作原理 活塞式空氣壓機(jī)通常分為單級(jí)活塞式空氣壓縮機(jī)和兩級(jí)活塞式空氣壓縮機(jī)。 
單級(jí)活塞式空氣壓縮機(jī)的工作原理。 1-連桿；2-活塞；3-排氣閥；4-進(jìn)氣閥；5-氣缸
單級(jí)活塞式空氣壓縮機(jī)，由曲柄滑塊機(jī)構(gòu)帶動(dòng)活塞上下往復(fù)運(yùn)動(dòng)。當(dāng)活塞向下運(yùn)動(dòng)時(shí)，壓縮缸容積快速增加，缸內(nèi)壓力小于大氣壓力，排氣閥3被關(guān)閉，空氣從進(jìn)氣閥4吸入缸內(nèi)；當(dāng)活塞達(dá)到下位，反程向上運(yùn)動(dòng)時(shí)，進(jìn)氣閥４被關(guān)閉，排氣閥3被推開，壓縮空氣從閥門3排出。

兩級(jí)活塞式空氣壓縮機(jī)可由兩個(gè)壓縮缸或三個(gè)壓縮缸組成。由兩個(gè)壓縮缸組成的兩級(jí)活塞式空氣壓縮機(jī)的工作原理。 
1-一級(jí)活塞；2-中間冷卻器；3-二級(jí)活塞 11-2兩級(jí)活塞式空氣壓縮機(jī)
兩級(jí)活塞式空氣壓縮機(jī)是由兩級(jí)壓縮缸組合而成。在兩級(jí)活塞式空氣壓縮機(jī)中，一級(jí)壓縮缸將壓縮空氣經(jīng)中間冷卻器2輸送到第二級(jí)壓縮缸時(shí)，可將壓縮空氣壓縮到0.3 MPa左右，然后，再由第二級(jí)壓縮缸對(duì)外輸出壓力更高的壓縮空氣。 二級(jí)活塞式空氣壓縮機(jī)一級(jí)壓縮缸吸氣時(shí)，第二級(jí)壓縮缸對(duì)外輸出壓縮空氣，兩缸互不相通；但是，當(dāng)一級(jí)壓縮缸壓氣時(shí)，第二級(jí)壓縮缸則在同時(shí)吸氣，兩缸相互連通。為了使一級(jí)壓縮缸在兩缸相互連通的狀態(tài)下能對(duì)第二級(jí)壓縮缸施壓，所以一級(jí)壓縮缸的體積較大，第二級(jí)壓縮缸體積較小。 

由活塞式空氣壓縮機(jī)組成的簡(jiǎn)單氣源系統(tǒng) 為了便于氣源可自由轉(zhuǎn)移，通常將活塞式空氣壓縮機(jī)與氣源系統(tǒng)的其余各部件組合成一個(gè)可便于移動(dòng)的整體，且簡(jiǎn)稱為活塞式空壓機(jī)，活塞式空壓機(jī)的外觀 
單級(jí)活塞式空壓機(jī) 
兩級(jí)活塞式空壓機(jī)
所示的兩種便于移動(dòng)的活塞空氣壓縮機(jī)雖然結(jié)構(gòu)都非常緊湊，但仍然都是可直接為氣動(dòng)系統(tǒng)提供普通工業(yè)用氣的氣源系統(tǒng)。
可移動(dòng)兩級(jí)活塞式空壓機(jī)的組成，兩級(jí)活塞式空壓機(jī)的結(jié)構(gòu)組成。其中，氣壓發(fā)生器是兩級(jí)活塞式空壓機(jī)；后冷卻器是飛輪風(fēng)扇片對(duì)彎曲的可散熱型輸氣管道進(jìn)行風(fēng)冷；為了簡(jiǎn)化結(jié)構(gòu)，省略了油水分離器，采用儲(chǔ)氣罐取代了油水分離的作用；供氣口外的氣管即為傳輸管路。 便于移動(dòng)的活塞空氣壓縮機(jī)結(jié)構(gòu)緊湊，轉(zhuǎn)移方便，價(jià)格便宜，使用非常廣泛。但活塞式空氣壓縮機(jī)的噪音很大，所以通常都安裝在離用氣設(shè)備較遠(yuǎn)的場(chǎng)所。

安沃馳AVENTICS氣缸和驅(qū)動(dòng)裝置：標(biāo)準(zhǔn)氣缸、微型氣缸、圓形氣缸、緊湊型氣缸、短行程氣缸和薄型氣缸、型材氣缸、拉桿氣缸、氣缸閥門單元、無(wú)桿氣缸、導(dǎo)向氣缸、雙活塞氣缸、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置、波紋管氣缸、帶有測(cè)距傳感器的氣缸、膜片式氣缸、氣缸附件、氣缸安裝件（螺栓、法蘭安裝件、底腳安裝件、U形安裝件、后耳環(huán)、軸承支架、氣缸安裝件的螺母、搖動(dòng)塞固定裝置、中間法蘭）、活塞桿連接件（柔性耦合連接件、U形接頭、萬(wàn)向頭、活塞桿延長(zhǎng)部分、用于活塞桿的特殊螺母）、模塊化密封系統(tǒng)、鎖緊單元（夾持單元）、導(dǎo)向單元、工業(yè)緩沖器、搬運(yùn)連接組件、磁接近傳感器、位移測(cè)量傳感器。

工業(yè)機(jī)器人是廣泛用于工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度的機(jī)器裝置，具有一定的自動(dòng)性，可依靠自身的動(dòng)力能源和控制能力實(shí)現(xiàn)各種工業(yè)加工制造功能。工業(yè)機(jī)器人被廣泛應(yīng)用于電子、物流、化工等各個(gè)工業(yè)領(lǐng)域之中。

一般來(lái)說(shuō)，工業(yè)機(jī)器人由三大部分六個(gè)子系統(tǒng)組成。
三大部分是機(jī)械部分、傳感部分和控制部分。
六個(gè)子系統(tǒng)可分為機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、感知系統(tǒng)、機(jī)器人-環(huán)境交互系統(tǒng)、人機(jī)交互系統(tǒng)和控制系統(tǒng)。
1.機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)
從機(jī)械結(jié)構(gòu)來(lái)看，工業(yè)機(jī)器人總體上分為串聯(lián)機(jī)器人和并聯(lián)機(jī)器人。串聯(lián)機(jī)器人的特點(diǎn)是一個(gè)軸的運(yùn)動(dòng)會(huì)改變另一個(gè)軸的坐標(biāo)原點(diǎn)，而并聯(lián)機(jī)器人一個(gè)軸運(yùn)動(dòng)則不會(huì)改變另一個(gè)軸的坐標(biāo)原點(diǎn)。早期的工業(yè)機(jī)器人都是采用串聯(lián)機(jī)構(gòu)。并聯(lián)機(jī)構(gòu)定義為動(dòng)平臺(tái)和定平臺(tái)通過(guò)至少兩個(gè)獨(dú)立的運(yùn)動(dòng)鏈相連接，機(jī)構(gòu)具有兩個(gè)或兩個(gè)以上自由度，且以并聯(lián)方式驅(qū)動(dòng)的一種閉環(huán)機(jī)構(gòu)。并聯(lián)機(jī)構(gòu)有兩個(gè)構(gòu)成部分，分別是手腕和手臂。手臂活動(dòng)區(qū)域?qū)顒?dòng)空間有很大的影響，而手腕是工具和主體的連接部分。與串聯(lián)機(jī)器人相比較，并聯(lián)機(jī)器人具有剛度大、結(jié)構(gòu)穩(wěn)定、承載能力大、微動(dòng)精度高、運(yùn)動(dòng)負(fù)荷小的優(yōu)點(diǎn)。在位置求解上，串聯(lián)機(jī)器人的正解容易，但反解十分困難；而并聯(lián)機(jī)器人則相反，其正解困難，反解卻非常容易。
2.驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)
驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是向機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)提供動(dòng)力的裝置。根據(jù)動(dòng)力源不同，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的傳動(dòng)方式分為液壓式、氣壓式、電氣式和機(jī)械式4種。早期的工業(yè)機(jī)器人采用液壓驅(qū)動(dòng)。由于液壓系統(tǒng)存在泄露、噪聲和低速不穩(wěn)定等問(wèn)題，并且功率單元笨重和昂貴，目前只有大型重載機(jī)器人、并聯(lián)加工機(jī)器人和一些特殊應(yīng)用場(chǎng)合使用液壓驅(qū)動(dòng)的工業(yè)機(jī)器人。氣壓驅(qū)動(dòng)具有速度快、系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、維修方便、價(jià)格低等優(yōu)點(diǎn)。但是氣壓裝置的工作壓強(qiáng)低，不易定位，一般僅用于工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器的驅(qū)動(dòng)。氣動(dòng)手抓、旋轉(zhuǎn)氣缸和氣動(dòng)吸盤作為末端執(zhí)行器可用于中、小負(fù)荷的工件抓取和裝配。電力驅(qū)動(dòng)是目前使用多的一種驅(qū)動(dòng)方式，其特點(diǎn)是電源取用方便，響應(yīng)快，驅(qū)動(dòng)力大，信號(hào)檢測(cè)、傳遞、處理方便，并可以采用多種靈活的控制方式，驅(qū)動(dòng)電機(jī)一般采用步進(jìn)電機(jī)或伺服電機(jī)，目前也有采用直接驅(qū)動(dòng)電機(jī)，但是造價(jià)較高，控制也較為復(fù)雜，和電機(jī)相配的減速器一般采用諧波減速器、擺線針輪減速器或者行星齒輪減速器。由于并聯(lián)機(jī)器人中有大量的直線驅(qū)動(dòng)需求，直線電機(jī)在并聯(lián)機(jī)器人領(lǐng)域已經(jīng)得到了廣泛應(yīng)用。
3.感知系統(tǒng)
機(jī)器人感知系統(tǒng)把機(jī)器人各種內(nèi)部狀態(tài)信息和環(huán)境信息從信號(hào)轉(zhuǎn)變?yōu)闄C(jī)器人自身或者機(jī)器人之間能夠理解和應(yīng)用的數(shù)據(jù)和信息，除了需要感知與自身工作狀態(tài)相關(guān)的機(jī)械量，如位移、速度和力等，視覺(jué)感知技術(shù)是工業(yè)機(jī)器人感知的一個(gè)重要方面。視覺(jué)伺服系統(tǒng)將視覺(jué)信息作為反饋信號(hào)，用于控制調(diào)整機(jī)器人的位置和姿態(tài)。機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)還在質(zhì)量檢測(cè)、識(shí)別工件、食品分揀、包裝的各個(gè)方面得到了廣泛應(yīng)用。感知系統(tǒng)由內(nèi)部傳感器模塊和外部傳感器模塊組成，智能傳感器的使用提高了機(jī)器人的機(jī)動(dòng)性、適應(yīng)性和智能化水平。
4. 機(jī)器人-環(huán)境交互系統(tǒng)
機(jī)器人-環(huán)境交互系統(tǒng)是實(shí)現(xiàn)機(jī)器人與外部環(huán)境中的設(shè)備相互聯(lián)系和協(xié)調(diào)的系統(tǒng)。機(jī)器人與外部設(shè)備集成為一個(gè)功能單元，如加工制造單元、焊接單元、裝配單元等。當(dāng)然也可以是多臺(tái)機(jī)器人集成為一個(gè)去執(zhí)行復(fù)雜任務(wù)的功能單元。
5.人機(jī)交互系統(tǒng)
人機(jī)交互系統(tǒng)是人與機(jī)器人進(jìn)行聯(lián)系和參與機(jī)器人控制的裝置。例如：計(jì)算機(jī)的標(biāo)準(zhǔn)終端、指令控制臺(tái)、信息顯示板、危險(xiǎn)信號(hào)報(bào)警器等。 [3] 
6.控制系統(tǒng)
控制系統(tǒng)的任務(wù)是根據(jù)機(jī)器人的作業(yè)指令以及從傳感器反饋回來(lái)的信號(hào)，支配機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)去完成規(guī)定的運(yùn)動(dòng)和功能。如果機(jī)器人不具備信息反饋特征，則為開環(huán)控制系統(tǒng)；具備信息反饋特征，則為閉環(huán)控制系統(tǒng)。根據(jù)控制原理可分為程序控制系統(tǒng)、適應(yīng)性控制系統(tǒng)和人工智能控制系統(tǒng)。根據(jù)控制運(yùn)動(dòng)的形式可分為點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制。

在工業(yè)生產(chǎn)中，零件的裝配是一件工程量的工作，需要大量的勞動(dòng)力，曾經(jīng)的人力裝配因?yàn)槌鲥e(cuò)率高，效率低而逐漸被工業(yè)機(jī)器人代替。裝配機(jī)器人的研發(fā)，結(jié)合了多種技術(shù)，包括通訊技術(shù)、自動(dòng)控制、光學(xué)原理、微電子技術(shù)等。研發(fā)人員根據(jù)裝配流程，編寫合適的程序，應(yīng)用于具體的裝配工作。裝配機(jī)器人的大特點(diǎn)，就是安裝精度高、靈活性大、耐用程度高。因?yàn)檠b配工作復(fù)雜精細(xì)，所以我們選用裝配機(jī)器人來(lái)進(jìn)行電子零件，汽車精細(xì)部件的安裝。

短行程和緊湊型氣缸
KHZ系列
0822406001
0822406020
0822406310
0822406320
0822406330
0822406021
0822406311
0822406321
0822406331
0822406312
0822406322
0822406332
0822406340
0822406350
0822406341
0822406351
0822406361
0822406371
0822406342
0822406352
0822406362
0822406372
R402005783
R402005840
安沃馳AVENTICS短行程氣缸,系列KHZ
0822406400
0822406410
0822406420
0822406430
0822406440
0822406401
0822406411
0822406421
0822406431
0822406441
0822406412
0822406422
0822406432
0822406442
0822406450
0822406451
0822406461
0822406471
0822406481
0822406491
0822406452
0822406462
0822406472
0822406482
0822406492
安沃馳AVENTICS短行程氣缸,系列KHZ
0822010500